An der Stelle der barocken Festung stand ehemals eine mittelalterliche Burg. 1254 wird erstmals ein Hilpold von Rothenberg genannt. Über die Burggrafen von Nürnberg gelangte der Rothenberg an Kaiser Karl IV., der als König von Böhmen damit einen Vorposten seiner Hausmacht gewann. König Ruprecht von der Pfalz eroberte 1401 die Burg von König Wenzel in Böhmen.

Während des Dreißigjährigen Krieges spielte die von bayerischen Truppen besetzte Burg eine für die protestantische Reichsstadt Nürnberg sehr nachteilige Rolle. Im Spanischen Erbfolgekrieg wurde die inzwischen stark befestigte Burg 1703 von den kaiserlichen Truppen eingenommen und gründlich zerstört.

Nach dem Friedensschluss von 1714 ließ Kurfürst Max Emanuel die Festung stärker als ehedem wieder aufbauen. Im österreichischen Erbfolgekrieg bewährte sie sich glänzend, als sie 1744 den Ansturm der österreichischen Armee standhielt. Nach den Napoleonischen Kriegen verlor die Festung an Bedeutung wurde 1841 geräumt und endgültig dem Verfall preisgegeben.

1966 ging die Ruine an die Bayerische Schlösserverwaltung über, die seither bemüht ist, den Verfall aufzuhalten und die dafür Sorge trägt, dass die Bastion Schnaittach als Aussichtsplattform und ein großer Teil der gewaltigen Kasematten von Besuchern im Rahmen von Führungen begangen werden können.